换刀机械手的初始位置是手部全自动焊接机器手正对盘式刀库，与刀架成90“夹角，水平装置和垂直装置都设计有极限位置。采用刀座编码法能够较好的选择要使用的刀具，盘式刀库转动对应的角度，使被选择的刀具转到正对换刀机械手下方的位置。换刀机械手为把刀库上的被选择刀具送到刀架上，需要完成下面几个动作：水平伸出—机械手水平机构伸出75mm，到达刀库正上方；竖直下降—小臂升降机构下行30mm，这样就让手部夹持装置到达与刀柄水平位置一致；夹紧—手臂机构迅速夹紧刀柄；竖直上升—待刀柄被夹紧后，机械手臂的小臂升降机构上行 30mm，将刀具提出刀库；水平收缩—水平机构快速收缩75mm，使得整个机械手回到初始位置；摆动—机械手逆时针摆动90度，使机械手正对刀架；竖直下降、松开—小臂升降机构下行3Omm，将刀具放置于刀架上，这时机械手部抓取装置松开工件；竖直上升—小臂升降机构上行30mm，回到初始的极限位置；摆动—机械手顺时针摆动90°，回到初始位置。
