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全自动焊接机械手的基本组成结构

发布时间:2017-05-12   发布者:艾瑞自动化设备

 1.机械部分

   机械部分是机器人的血肉组成部分,全自动焊接机械手也就是我们常说的机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统:
(1)驱动系统
   要使机器人运行起来,需要各个关节安装传感装置和传动专治,这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统,或者是几种系统结合起来的综合传动系统。
(2)机械结构系统
   工业机器人机械结构主要由四大部分构成:机身、臂部、腕部和手部,每一个部分具有若干的自由度,构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件,它可以是多手指的手爪,也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。
2.感受部分
   感受部分就好比人类的五官,为机器人工作提供感觉,帮助机器人工作过程更加 。这部分主要可以分为两个系统:
(1)感受系统
   感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准。对于一些特殊的信息,传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。
(2)机器人-环境交互系统
   机器人-环境交互系统是实现工业全自动焊接机械手与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成为一个能执行复杂任务的功能单元。
3.控制部分
   控制部分相当于机器人的大脑部分,可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制,控制部分也可以分为两个系统:
(1)人机交互系统
   人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置,例如,计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号警报器、示教盒等。简单来说该系统可以分为两大部分:指令给定系统和信息显示装置。
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