目前，国内外野外管道全位置自动焊接中都采用焊接机头加导轨的组合方式，全自动焊接机械手采用往复运动的移动控制。自动焊接设备的研制侧重于焊接工艺的改变和实现，认为焊接质量的控制主要在于焊接工艺的确定，因此一般都储存很多套焊接工艺。而对直接影响焊接质量的焊缝跟踪的机械部分，反而研究不足。但自动焊接设备属于机电一体化技术的产品，需要从机、电、自动控制、焊接工艺多方面进行全面的研究、交叉开发。随着移动存储器的使用，储存过多的焊接工艺已没有实用价值。因为，焊接工艺可以储存在光碟或硬盘上，通过微型计算机转存到全自动焊接设备。而节省出的存储器可以存储更多的焊缝跟踪控制程序，在自动焊接过程中，对焊缝跟踪进行更全面的控制是解决管道全位置自动焊接质量的必经途径。 　　

2、电气及执行元件 　　

目前，全自动焊接机械手国内自动焊接设备对焊枪位置的控制都采用负反馈控制的直流电机驱动。控制电路采用负反馈，其实质是$电弧电压、电流经传感器检测的信号与基准值比较后，经运算放大器放大，功率放大电路驱动直流电机。在这些环节中，由于运算放大器或集成电路不可避免地存在“漂移”问题，即在工作温度上升后，运算放大器或集成电路原来稳定的工作点移动，这将导致驱动直流电机转动的电压值变化，而使转速变化。由于直流电机是电压控制型执行元件，转速的高、低直接决定于加在直流电机控制电枢上的电压值。任何电压值的改变，都会使直流电机的转速变化，而导致焊枪位置偏离。 　

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